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IZENA

VULCANO: Bi besoko robot manipulatzailea (2 UR10), norabide orotako nabigazio autonomoduna, 3D ikusmeneko gidaritza eta indar-kontrola dituena

AZALPENA

Bi besoko robota, robotikako soluzio malgu bat izatearren enpresen premia-tarte zabal bati erantzuteko. Osagai hauek ditu robotak: bi UR10, gorputz-enbor mugikorra, gorputz-enborrean ainguratutako ikusmen-sistema, eta norabide orotako plataforma mugikor gurpilduna. Haren funtzionamendu osoaren funtsa Tecnaliak garatutako frameworka da, zeina ROSen oinarritua baitago.

EKIPO ETA OSAGAI GARRANTZITSUENAK

Bi UR10 beso +

Bi UR10 beso

Ikusmen-sistema +

Ikusmen-sistema

Norabide orotako plataforma mugikor gurpilduna +

Norabide orotako plataforma mugikor gurpilduna

AKTIBOAK ESKAINTZEN DITUEN ZERBITZUAK

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Flexibilidad para aplicaciones robóticas. Según el tipo de automatización requerida, la manipulación sincronizada o colaborativa de dos brazos es necesaria para la correcta implementación de la tarea. Para el soporte de robots en tareas realizadas por personas es fundamental que el robot sea bi-brazo y que tenga esta funcionalidad implementada. Además, esta capacidad permite aumentar el peso de las piezas con las que el robot puede trabajar.

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Manipulación avanzada con robots. La combinación de visión 3D para localización, detección y matching está conectado al controlador del robot para habilitar la manipulación compleja de partes en bin picking. Esta habilidad permite la preparación de kits de partes que pueden estar localizadas en su propia mesa de trabajo.

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Manipulación avanzada con robots. Las partes manipuladas (límite de carga de los dos brazos combinados es de 20 Kg) pueden ser llevadas de un lugar a otro de la planta industrial. Los 15 GdL están disponibles para la manipulación de la carga desde su origen hasta el destino.

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Flexibilidad para aplicaciones robóticas. Los desarrollos en visión artificial utilizando diferente tipo de técnicas y configuraciones (visión estéreo, con proyector, barrido laser, smartcameras, detección de tags, segmentación, matching contra modelos 2D y 3D ...) están disponibles de acuerdo a los requerimientos de las piezas utilizadas y a las condiciones de trabajo del robot.

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Flexibilidad para aplicaciones robóticas. Según el tipo de automatización requerida, los sensores de contacto y de fuerza son necesarios para la correcta implementación de la tarea. Localizados en el último joint del robot o integrados en las garras, estos sensores permiten controlar la fuerza de contacto y operación aplicadas.

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Piezen kontrol dimentsionala, robotak eta 3D ikusmena baliatuz

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75

Piezen osotasunaren eta akatsen kontrola, robotak eta 3D ikusmena baliatuz

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Fabricación y ensamblado de componentes por robots. La automatización del proceso de rebarbado incluye la manipulación de las herramientas, la detección de la rebaba a eliminar (por diferentes técnicas de visión artificial), el estudio de calidad del rebarbado realizado y el análisis de las señales producidas en el proceso para identificar posibles defectos en el proceso o en el material.

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Fabricación y ensamblado de componentes por robots. La automatización del proceso de remachado incluye la manipulación de las herramientas y piezas involucradas (remaches ciegos o hi-lite/hi-lok), la detección de la calidad del remache realizado, la identificación de los taladros y el análisis de las señales producidas en el proceso para identificar posibles defectos en el proceso o en el material.

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Robot bidezko osagai-muntaketa

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80

Robot bidezko torlojutzea

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Fabricación y ensamblado de componentes por robots. La automatización del proceso de taladrado incluye la manipulación de las herramientas, la detección de la calidad del taladro realizado, la aplicación de fuerza durante el taladrado para evitar la rababa intercara, la identificación de los taladros guía, el acople a plantillas o el diseño de un proceso que no las necesite y el análisis de las señales producidas en el proceso para identificar posibles defectos en el proceso o en el material

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Manipulación avanzada con robots. Plataforma móvil con sus sistemas de navegación, carga y seguridad. Dentro de esta linea se cuenta con la experiencia en diseño y puesta en marcha de diferente tipo de plataformas móviles.

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Flexibilidad para aplicaciones robóticas. Una de las posibilidades de este robot es la de trabajar en una configuración maestro -esclavo. La implementación de operaciones en lugares remotos o en entornos peligrosos para los humanos utilizando robots es posible mediante la configuración mencionada. Diferente tipo de estrategias puede ser implementada, desde la implementación con visualización remota de la tarea hasta la inclusión de una retroalimentación de fuerza por medio de dispositivos hápticos.

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87

Fabricación y ensamblado de componentes por robots. El sistema de control propuesto compensa los errores de lazo cerrado de la aplicación específica utilizando diferentes técnicas como control de fuerza, detección de deformaciones por visión artificial, visual servoing y técnicas avanzadas de control.

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Manipulación avanzada con robots. Dentro de los sistemas de seguridad del robot se cuenta con diferentes estrategias anti colisiones: desde la más básica en la que el robot detecta un obstáculo y para, hasta el cálculo dinámico de trayectorias, donde el robot replanifica su trayectoria para evitar el obstáculo (utilizando el espacio libre dentro de su propio espacio de trabajo) y llegar a su destino final.

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Zelula robotizatuen programazio automatikoa edo erraza

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Fabricación y ensamblado de componentes por robots. La automatización del proceso de aplicación de sellante depende de la zona de aplicación del material (botones, sellante intercara, cordones de sellante, piezas con sellante...) incluye la manipulación de las herramientas y piezas involucradas (sellante, piezas y aplicador), la detección de la calidad del sellante aplicado, la identificación del area de trabajo y el análisis de las señales producidas en el proceso para identificar posibles defectos en el proceso o en el material aplicado.

AKTIBOA KUDEATZEN DUEN ERAKUNDEA

FUNDACIÓN TECNALIA RESEARCH & INNOVATION

Mikeletegi pasealekua, 7

20009 DONOSTIA-SAN SEBASTIÁN, GIPUZKOA

Harremanetarako pertsona:

Karmele Florentino

karmele.florentino@tecnalia.com

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