• eu
  • es
  • en
  • Piezak berreraikitzeko 3D ikusmen-sistema, akatsak detektatzeko erabilgarria, bai eta robot malguen bidez piezak lokalizatzeko eta grasping-a egiteko

    Hardwarearen eta softwarearen batura da sistema. Hardwareari dagokionez, 3D ikusmeneko zenbait sistema industrialek osatzen dute. Aplikazioaren eskakizunetara egokitzeko lagungarri diren zenbait ezaugarri dauzkate sistemek: atzitze-abiadura, doitasuna, estali beharreko eremuaren tamaina, eramangarritasuna eta abar. Akatsak detektatzeko, pieza ezagunen errore geometrikoen detekzioa egin dezake softwareak. Ingurunetik puntu-hodei bat atzitzeko ahalmena duen 3D ikusmeneko sistema bat erabiltzen da horretarako. Piezak handiak badira, piezaren zenbait bista egin eta batu egin daitezke irudi orokor bat sortzeko, doitasun-mailari eutsiz. Puntu-hodeia lortu ondoren, piezaren eredu teorikoarekin, erreferentzia-eredu batekin, CAD batekin... lerrokatu behar da. Lerrokatu ondoren, elkarrekin alderatu behar dira ereduaren puntuak eta eszenarenak. Koloretako mapa bat sortzen da, haien arteko desberdintasunak bistaratzen dituena, eta erroreak detektatzeko prozesu bat garatzen da. Hala, atzipenetik piezaren akats geometrikoen detekzioraino automatizatzen da prozesua. Robot malguen bidez piezak lokalizatu eta graspinga egiteko aplikazioen kasuan, softwarea diseinatuta dago ingurunearen egoera atzitzeko eta robotari koordenatuak bidaltzeko, pieza jakin bat har dezan. 3D ikusmeneko sistema bat, robot bat eta atzapar-sistema bat ditu. Sistemak bere burua kalibratzen du; ikusmen-sistemaren eta robotaren arteko kalibrazio-prozesu bat dago. Ikusmenaren alderdiak pieza ezagun bat lokalizatzen du ikusmen-eremuan robotaren posizioa zuzentzeko, pieza bakoitza modu efizientean hartzeko gai izan dadin. Atzapar-sistemak, berriz, oratze-posizioa optimizatzen du, atzaparraren eta piezaren orientazioa aintzat hartuta. Piezen CAD ereduak erreferentzia gisa erabiltzen dira; robotak lokalizazio-eskari bat egiten du, eta ikusmen-sistemak piezaren posizioa itzultzen du, robotaren erreferentziatan.

      EKIPO ETA OSAGAI GARRANTZITSUENAK

    • Argi egituratuko ikusmen-sistema
    • ENSENSO ikusmen-sistema estereoa
    • HALCON ikusmen-softwarea
    • Ikusmen-liburutegi propioak: kalibrazioa, erregistroa, parekatzea, akats-detekzioa, pieza-detekzioa
    • uEye kamera eta testura-proiektagailua dituen custom sistema estereoa

    Ámbitos de aplicación

    Aplikazio robotizatuetarako malgutasuna

    Robot bidezko kalitate kontrola

    Robot bidezko manipulazio aurreratua

    Robot bidezko osagai-fabrikazioa eta -mihiztatzea

    AKTIBOAK ESKAINTZEN DITUEN ZERBITZUAK

    Aplikazio robotizatuetarako malgutasuna

    Ikusmenean oinarritutako parte-detekzio eta -lokalizazioa robota gidatzeko

    Nodoko agenteak eskaintzen dituen zerbitzu orokorrak

    1. Aholkularitza teknologikoa eta ekonomikoa 2. Diseinua, prototipatzea eta baliozkotzea 3. Trebakuntza eta sentsibilizazioa

    Robot bidezko kalitate-kontrola.

    Piezen tamainaren kontrola, robotak eta 3D ikusmena baliatuz. Piezen osotasunaren eta akatsen kontrola, robotak eta 3D ikusmena baliatuz.

    Robot bidezko manipulazio aurreratua

    Bin Picking edo Kitting motako pick&place manipulazioa

    Robot bidezko osagai-fabrikazioa eta -mihiztatzea

    Robot bidezko osagai-muntaketa Robot bidezko fabrikazio aditiboa Robot bidezko torlojutzea

    AKTIBOA KUDEATZEN DUEN ERAKUNDEA

    FUNDACIÓN TECNALIA RESEARCH & INNOVATION
    Harremanetarako pertsona:
    Karmele Florentino